От лат. palpa (palpus) – щупик, щупальце, пальпа (palpulus – небольшое щупальце, щупик).
Интересно отметить, что у сидячих форм многощетинковых червей (полихет), живущих в известковых трубках, видоизменённые пальпы выполняют функцию жабр.

Медицинский Биологический Словарь
Большой энциклопедический словарь медико-биологических терминов — Н.А.Сеткова и Г.Э. Карапетяна
От лат. palpa (palpus) – щупик, щупальце, пальпа (palpulus – небольшое щупальце, щупик).
Интересно отметить, что у сидячих форм многощетинковых червей (полихет), живущих в известковых трубках, видоизменённые пальпы выполняют функцию жабр.